楚航冲浪者无人水域测量机器人 水质采样监测 自动控制系统

无人船水域测量机器人系统是以无人船为载体，集成自动舵技术、远距离无线通讯技术、多传感器集成与数据融合技术等多种先进技术，根据不同的测量要求在其上自由搭载GNSS接收机、三轴陀螺、测深仪等多种高精度传感设备，以2.4/5.8G无线通讯作为实时数据传输方式，以兼容多种不同类型、不同品牌的船载控制系统作为无人船核心，以手动或者自动的方式，实现测区内水下地形、流速流量以及水质等信息的实时自动获取。

系统采用锂电池供电，不存在任何漏油、排烟等污染环境的风险，可广泛应用于常规测绘、水利水电、航道、环保和灾害应急等行业及其他相关部门。

稳定性好、抗风浪能力强的船体设计

稳定性及抗风浪能力是数据有效性、数据安全、船只安全和设备安全的保障。本系统设计并采用了了一种双浮筒式的浮力共计和姿态稳定技术，大幅提高了无人船的搭载能力，与此同时极大的提高的船体在运行时姿态，特别是横滚方向的稳定性。从而保证的无人船在进行地形测量、流速流量测量、水质监测时所采集数据的真实性、有效性。

无舵自动走航技术

无人船采用自动舵技术，借助螺旋桨的推力和两个螺旋桨的速度差来实时调节航速和航向，实现自动按照预先设定的计划的航线进行正确的走线、换线及回归等功能。自动控制系统的性能直接影响着无人船航行的操纵性、经济性和安全性。自动控制系统总结了人的操舵规律，采用自动舵技术，在测量中自动控制无人船的航向，使得无人船准确的沿预定的航向运行，它能克服各种干扰的影响，使无人船自动地、稳定地和准确的沿预定的航向运行，是实现无人船自动作业和自动回归的核心技术。

多传感器集成与信息融合技术

本系统设计根据客户需求自由搭载多种GNSS接收机、测深仪等传感器，也可定制搭载ADCP、水质采样与在线监测设备等水文、水质测量设备，可搭载的传感设备繁多，在船载控制系统设计与程序编制中，采用多传感集成与信息融合技术，对各个传感器的数据传输协议、接口、传输时间延迟等作通用性的考虑与设计，实现多种传感器信息的集成与数据交换，从而满足不同类型的用户的测量要求。