汽车智能网联无人驾驶ROS机器人智能循迹导航无人驾驶小车

可实现功能：所有代码开源并提供相关教程和资料，支持二次开发；高精度定位；SLAM建图；路径规划；自动导航；自动循迹；自动避障；可扩展接口；必要时可接管车辆控制权。

参数配置：

1.传感器配置：

1）激光雷达探测距离不少于10m,扫描频率不小于15HZ，扫描区域360°，重复精度不大于3cm,光源符合GB7247.1-2001中Ⅰ类激光人眼要求，防护等级IP55以上；

2）可扩展毫米波雷达；

3）前置摄像头，像素200万以上，fps不少于30，深度分辨率大于20万，视场角大于60°；

4）具有车载定位标签和定位路由，定位标签不少于11个，定位精度小于2cm；

5）可扩展惯性导航和GPS；

6）mini计算机CPU主频大于3.2GHZ，运行内存不低于4GB，主板内置无线网卡，硬盘采用不低于120GB的固态硬盘；

7）独立高清显示屏尺寸不小于13寸。

8）传感器模块有独立电源，采用锂电池，电池容量不小于10AH。

2.底盘参数：

1）负载不小于30kg;

2）电池采用锂电池（带BMS），电池容量不小于18Ah，续航时间大于4小时；

3）较高车速不低于2.5km/h；

4）驱动方式为4驱；

5）支持USB串口通信；

6）编码器精度不低于400线；

7）PID控制频率不小于50HZ；

8）垂直越障能力大于8cm；

9）较大爬坡度不小于25°；

10）具有车载式220V充电器；

11）手柄控制距离大于10m。

3.软件功能及资料

软件至少实现的功能：一键导航；键盘或手柄控制机器人运动；SLAM建图并定位；激光雷达定位；自动导航功能；路径规划；循环循迹全局规划器；自动循迹和路径匹配；仿真模拟器；高精度定位系统。

资料至少包括：使用手册；电路原理图；ROS驱动包；ROS手柄控制包；ROS键盘控制包；操作系统安装包。